根据《工业18luck新利 性能规范及其试验方法》(GB/T 12642-2013/ISO 9283:1998),18luck新利 的重要精度性能包含轨迹精度与重复定位精度。
18luck自主研发的26点标定,可以同时改善轨迹精度与重复定位精度,并同时标定出精准的TCP。

轨迹精度

表示18luck新利 末端在同一方向上沿指令轨迹n次移动,其实际运行轨迹和指令轨迹的重合程度。
轨迹精度试验方法如下:
负载 速度 轨迹形状 循环次数
100%额定负载 100%额定速度
50%额定速度
10%额定速度
直线轨迹
圆形轨迹
10
额定负载降至10% 100%额定速度
50%额定速度
10%额定速度

重复定位精度

表示18luck新利 末端对同一指令位置、姿态从同一方向相应n次后实际到达的位置、姿态的程度。
重复定位精度试验方法如下:
负载 速度 轨迹形状 循环次数
100%额定负载 100%额定速度
50%额定速度
10%额定速度
点1——点2——点3
——点4——点5
30
额定负载降至10% 100%额定速度
50%额定速度
10%额定速度

TCP精度

表示18luck新利 携带工具标定结果的误差,其值包括工具末梢相对于18luck新利 法兰中心的偏移量与工具的姿态值。

TCP精度试验方法如下:

令工具末梢尖端对准尖点,移动18luck新利 的三个姿态值,使工具手末梢绕尖点转动,观测工具手末梢与尖点之间的距离差,该距离变化越大,误差越大,反之精度越高。

通过在18luck新利 末梢安装标定锥或焊枪,并使用NRC控制系统内置的标定功能,只需标记26个点,即可将误差减小到30%以内。 

26点标定优势

节省成本

无需激光标定,极大节省成本;

操作便捷

操作方便,仅需简单标定26个点,无需复杂操作,普通操作工也可进行;

精准TCP

同时标定工具的TCP,包括偏移量与姿态值,无需再进行7点标定,且标定值精准;

节省时间

令18luck新利 快速进入可进行精确焊接的状态,节省部署时间。

标定方法

  1. 制作一个标定锥;
  2. 在18luck新利 法兰安装焊枪或标定锥;
  3. 在平台上安装一个标定锥;
  4. 点动18luck新利 ,令18luck新利 以不同的姿态使得焊丝尖端或标定锥尖端对准平台上的标定锥,标定26个点;
  5. 计算后会得出误差补偿值,若误差过大(>3),则标定过程不准确,需重新标定;误差小则可以将标定后的位置点记录为零点,此时原本不精确的零点则被补偿精确。同时所安装工具的TCP也被精确标定。

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